一种丝杆移动型爬杆机器人

摘要

本实用新型涉及一种丝杆移动型爬杆机器人，分为上、中、下三个部分，上下部分都由轴承盖、轴承、固定架将平行的丝杆、光杆与左右两个I形支撑架固定在同一平面内。且两杆的两端分别由轴承盖、轴承与固定架连接，并由固定架固定在两端的I形支撑架上。两杆上配合有两组机械手臂台及机械手臂，机械手臂台相互平行并两个机械手臂台中间携带有控制装置。中间部分为检测部分，由内齿轮与外齿轮圈的相互啮合，放置在控制箱的正上方。通过丝杆的转动与平行的光杆导向作用使机械手臂台在I形支撑架上上下移动，在移动时候机械手交替张开与抱紧杆壁，最后以相对运动使机器人整体上升，并有中间检测装置对杆体进行测量检测。其结构简单，使用可靠性强。

主权项

一种丝杆移动型爬杆机器人，其特征在于，包括至少一个爬行单元、以及设置在爬行单元上的检测单元；所述爬行单元包括两个对称设置的I形支撑架（3），分别为第一I形支撑架和第二I形支撑架，I形支撑架（3）上下端均设有固定架（8）；丝杆（9）的上下两端通过轴承盖（1）、轴承（17）和固定架（8）连接后固定在第一I形支撑架上；光杆（2）的上下两端通过轴承盖（1）、轴承（17）和固定架（8）连接后固定在第二I形支撑架上；丝杆通过电机（5）驱动，所述丝杆（9）和光杆（2）上套有至少一个夹紧单元，所述夹紧单元包括套在丝杆（9）和光杆（2）上的机械手臂台（4），所述机械手臂台（4）上对称设有两个机械臂（12）；两个机械臂（12）一端固定有相互啮合的不完全齿轮，另一端固定有机械手（13），其中一个不完全齿轮通过设有驱动电机的控制器（14）控制转动；所述检测单元包括两端固定在第一I形支撑架和第二I形支撑架上的固定台（6），所述固定台（6）上设有内齿轮（15）以及与内齿轮（15）啮合的外齿轮圈（16），所述内齿轮（15）通过设有齿轮电机的控制箱（7）控制其转动。