一种仿章鱼触手适应性抓取软体机械手及其抓取方法

摘要

本发明公开了一种仿章鱼触手适应性抓取软体机械手及其抓取方法，机械手主要包括触手、气管、电气比例阀、应变片和电磁阀，触手模仿章鱼触手形状，成不规则长条圆锥状，触手端部有直径较大的触手凸起，触手内部均匀分布有成组的椭球形调压型腔，触手内部有沿其轴向布有主气路，沿轴向分布的每一列椭球形调压型腔对应一条主气路，主气路不直接通过椭球形调压型腔，由支气路与椭球形调压型腔相连；椭球形调压型腔和主气路相连的支气路处设有电磁阀；每两组椭球形调压型腔中间放置有应变片，通过应变片信号的反馈及与电磁阀和电气比例阀之间的配合，实现球形调压型腔产生不同的形状变化，从而控制触手弯曲，通过对多组调压型腔控制，实现对物体缠绕。

主权项

一种仿章鱼触手适应性抓取软体机械手，其特征在于：主要包括触手、气管、电气比例阀、应变片和电磁阀，触手模仿章鱼触手形状，成不规则长条圆锥状，触手端部有直径较大的触手凸起，触手内部在比径向截面半径小的同心圆周上，均匀分布有成组的椭球形调压型腔，触手内部成组的椭球形调压型腔沿触手轴向均匀分布，椭球形调压型腔的长轴沿触手径向方向，短轴沿触手轴向方向，触手内部有沿其轴向布有主气路，沿轴向分布的每一列椭球形调压型腔对应一条主气路，主气路不直接通过椭球形调压型腔，由支气路与椭球形调压型腔相连；椭球形调压型腔和主气路相连的支气路处设有电磁阀；主气路直径大于支气路直径，主气路末端连有气管，气管与电气比例阀相连；每两组椭球形调压型腔中间放置有应变片。