用于计算垂直位置的系统和方法

摘要

本发明揭示为运动主体提供高度垂直测量准确性的控制系统和方法。所述系统采用用于垂直测量的惯性传感器系统和全球导航卫星系统，所述全球导航卫星系统包括多路径减少或衰减以将移动主体的经校正垂直信息提供到所述惯性传感器系统。这些系统的组合使得能够维持所述主体的准确垂直位置。

主权项

一种用于确定运动主体的垂直位置的系统，其包含：a.惯性测量单元，其经配置以确定所述运动主体的垂直加速度信息；b.惯性导航仪，其适于使用所述垂直加速度信息来确定所述主体的垂直移动量，且在预定坐标系中计算所述主体的垂直位置信息；c.卡尔曼滤波器；d.误差控制器；以及e.全球导航卫星系统，其具有至少一个全球导航卫星系统接收器，所述全球导航卫星系统接收器适于提供所述主体在所述预定坐标系中的参考垂直位置信息，所述全球导航卫星系统接收器经配置以减少多路径噪声，且将所述主体的校正后的全球导航卫星系统垂直位置信息输出到所述卡尔曼滤波器，借此所述卡尔曼滤波器通过比较来确定所述惯性测量单元的惯性测量误差，且将所述惯性测量误差输出到所述误差控制器，借此所述误差控制器将所述惯性测量误差加以校正，且将针对所述惯性测量误差的所述校正输出到所述惯性导航仪，以用于确定校正后的垂直位置信息。