臂架轨迹优化方法、系统及包含该系统的工程机械

摘要

本发明公开了一种臂架轨迹优化方法、系统及包含该系统的工程机械，该方法包括：接收臂架的当前姿态以及目标位置，该当前姿态包括臂架的长度向量及角度向量；根据该当前姿态，确定所述臂架末端的当前位置；根据该当前位置及所述目标位置，规划所述臂架的轨迹；以及将该轨迹所涉及的姿态与预先存储的危险姿态进行比较，并在轨迹所涉及的姿态存在危险姿态时，重新规划轨迹，以使得重新规划后的轨迹不存在危险姿态。通过上述技术方案，可一些危险姿态，让臂架尽量处于稳定姿态，从而提高臂架在运动过程中的稳定性。

主权项

一种臂架轨迹优化方法，其特征在于，该方法包括：接收臂架的当前姿态以及目标位置，该当前姿态包括臂架的长度向量及角度向量；根据该当前姿态，确定所述臂架末端的当前位置；根据该当前位置及所述目标位置，规划所述臂架的轨迹；以及将该轨迹所涉及的姿态与预先存储的危险姿态进行比较，并在轨迹所涉及的姿态存在危险姿态时，重新规划轨迹，以使得重新规划后的轨迹不存在危险姿态。