Método de estimativa de forças para um sistema médico minimamente invasivo

摘要

Método de estimativa de forças para um sistema médico minimamente invasivo. A presente invenção se refere a um método de estimativa de forças para um sistema médico minimamente invansivo compreendendo um robô manipulador (10). O manipulador possui uma unidade executtora (12) equipada com um sensor de força/torque com 6 graus de liberdade (gdl) e é configurado para segurar um instrumeneto minimamente invasivo (14) que possui uma primeira extremidade (16) montada na unidade executora e uma segunda extremidade (20) localizada além de um fulcro externo (23) que limita o instrumento em movimento usualmente para 4 gld. O método compreende as etapas de: determinação de uma posição do instrumento em relação ao fulcro; medição por meio do sensor de força/torque com 6 gdl de uma força e de um torque exercidos sobre a unidade executora pela primeira extremidade do instrumento; e cálculo por meio do- princípio da superposição de uma estimativa de uma força exercida sobre a segunda extremidade do instrumento com base na posição predeterminada, na força medida e no torque medido.