Verfahren zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Kraftfahrzeuges

摘要

Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges und des Abstandes des Kraftfahrzeuges zu mindestens einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug,–bei dem ein Folgesollabstand as zu dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug vorgegeben wird,–bei dem mit Hilfe mindestens einer Erfassungseinrichtung zumindest die Geschwindigkeit v des Kraftfahrzeuges, der Abstand a und die Relativgeschwindigkeit vrel zu dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug bestimmt werden,–bei dem bei einer Abweichung des erfassten Abstandes a vom Folgesollabstand as das Kraftfahrzeug in Abhängigkeit von der Relativgeschwindigkeit vrel abgebremst oder beschleunigt wird, und–bei dem bei einem Verlust des vorausfahrenden Kraftfahrzeuges aus dem Erfassungsbereich der Erfassungseinrichtung (Zielverlust)–die Geschwindigkeit v0 des vorausfahrenden Kraftfahrzeuges aus der vor dem Zielverlust bestimmten Relativgeschwindigkeit vrel und der Fahrgeschwindigkeit v des Kraftfahrzeuges und–der Istabstand a0 bestimmt werden, wobei–die Geschwindigkeit v0 des vorausfahrenden Kraftfahrzeuges aus den vor dem Zeitpunkt des Zielverlustes gemessenen Messwerten abgeleitet wird, und–aus der gefahrenen Geschwindigkeit v des Kraftfahrzeuges und der Geschwindigkeit v0 des vorausfahrenden Kraftfahrzeuges ein extrapolierter Abstand aex iterativ nach der Formel aex = aex +Δt·(v0–v) für vorgegebene ZeitabständeΔt extrapoliert wird, wobei für den Zeitpunkt des Zielverlustes t = 0 gilt aex = a0, und der extrapolierte Wert aex sowie die extrapolierte Relativgeschwindigkeit vrel = v0–v und die gemessene Fahrgeschwindigkeit v zur weiteren Abstandsregelung herangezogen werden.