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<p>호스트 차량(MV)의 주행 방향의 방위각(θ)이 취득되고, 호스트 차량(MV)이 주행하는 도로의 반경(R)이 추정되고, 다른 차량(OV)의 위치(X, Y)가 취득되고, 다른 차량(OV)의 주행 방향 방위각(θ)이 취득되고, 원점이 호스트 차량(MV)이고 축이 호스트 차량(MV)의 주행 방향에서의 추정 도로 반경(R)인 좌표계에 다른 차량(OV)이 위치 설정되고, 경로의 폭, 위치 오차, 방위각 오차, 추정 도로 반경의 오차, 차량의 드리프트로 인한 오차, 및 경로 곡률의 변화를 고려하여 다른 차량(OV)이 호스트 차량(MV)와 동일 경로에 있는지 여부에 대한 판단이 이루어진다.</p> |
