一种用于单孔腹腔微创手术多自由度柔性机器人的末端器械

摘要

一种用于单孔腹腔微创手术多自由度柔性机器人的末端器械，它涉及一种微创手术的机器人。它解决了解决现有的单孔腹腔手术机器人用末端器械的整体集成度不高，器械部分过于简单，无法完全实现拟人的自由度，并且整体尺寸较大的问题。第四电机通过第四关节驱动丝实现对腕部轴转关节的轴向旋转运动，第五电机通过第五关节驱动丝实现对腕部关节的俯仰运动，第六电机通过第六关节驱动丝实现对第一夹持钳关节的张合运动，第七电机通过第七关节驱动丝实现对第二夹持钳关节的张合运动。本发明用于单孔腹腔镜微创手术。

主权项

一种用于单孔腹腔微创手术多自由度柔性机器人的末端器械，其特征在于所述机器人包括轴转转动杆(3)、轴转固定杆(4)、腕部穿线桶(5)、腕部轴(6)、第一夹持钳导向轮(7)、第一夹持钳关节(8)、第二夹持钳导向轮(9)、第二夹持钳关节(10)和腕关节(13)，柔性臂的一端与轴转固定杆(4)的一端固接，轴转固定杆(4)的另一端与轴转转动杆(3)转动连接，轴转转动杆(3)的另一端与腕部穿线桶(5)固接，腕部轴(6)穿过腕部穿线桶(5)的一对连接耳，腕关节(13)的一端装在腕部轴(6)上，腕关节(13)的另一端内装有第一夹持钳关节(8)和第二夹持钳关节(10)；第四关节驱动丝一穿过柔性臂后绕过腕部轴转导向轮(2‑2)后绕着轴转转动杆上的螺纹槽(3‑2)与轴转转动杆(3)固接；第四关节驱动丝二穿过柔性臂后绕过腕部轴转导向轮(2‑1)后绕着轴转转动杆上的螺纹槽(3‑1)与轴转转动杆(3)固接；第五关节驱动丝一穿过柔性臂并穿过轴转转动杆(3)的中心空腔后绕过第一腕部分线轮组与腕关节(13)的安装耳固连；第五关节驱动丝二穿过柔性臂后并穿过轴转转动杆(3)的中心空腔绕过第二腕部分线轮组与腕关节(13)的另一端安装耳固接；第六关节驱动丝一穿过柔性臂后并穿过轴转转动杆(3)的中心空腔后绕过第三腕部分线轮组，再绕过一个第一夹持钳导向轮(7‑1)后，再与第一夹持钳关节(9)的安装耳固接，第六关节驱动丝二穿过柔性臂后并穿过轴转转动杆(3)的中心空腔绕过导向轮后绕过剩余的另一个第一夹持钳导向轮(7‑1)后，与第一夹持钳关节(9)的另一端安装耳固接；第七关节驱动丝一穿过柔性臂并穿过轴转转动杆(3)的中心空腔绕过导向轮后绕过一个第二夹持钳导向轮(9‑1)后，与第二夹持钳关节(10)的安装耳固接，第七关节驱动丝二穿过柔性臂后并穿过轴转转动杆(3)的中心空腔绕过导向轮后绕过剩余的另一个第二夹持钳导向轮(9‑1)后，与第二夹持钳关节(10)的另一端安装耳固接。