一种(2T)&(1T1R)四自由度解耦混联机构

摘要

本发明属于机器人领域，特别涉及一种解耦混联机构。其主要由一个(2T)并联机构串联一个(1T1R)并联机构组成。(2T)并联机构由定平台、动平台和连接这两个平台的两个分支组成，(1T1R)并联机构由机构末端、动平台和连接这两个平台的两个分支组成。其中，分支一是由一个圆柱副和两个轴线相互平行的转动副以及连接它们的两个连杆组成；分支二是由两个中心线相互垂直的移动副和一个转动副及连接它们的两个连杆组成；分支三由一个移动副和一个转动副及连接他们的一个连杆组成；分支四是由三个轴线相互平行的转动副及连接它们的两个连杆组成。本发明中(2T)&(1T1R)混联机构能够实现三维移动和一个转动功能，具有结构稳定、刚性好、运动解耦、容易控制、动态性能好等优点。

主权项

一种(2T)&(1T1R)四自由度解耦混联机构，其主要由一个(2T)并联机构串联一个(1T1R)并联机构组成。(2T)并联机构由定平台、动平台和连接这两个平台的两个分支组成，(1T1R)并联机构由机构末端、动平台和连接这两个平台的两个分支。其特征在于：分支一中的第一个连杆的一端通过圆柱副与定平台连接，该第一个连杆的另一端通过转动副与第二个连杆的一端连接，该第二个连杆的另一端通过转动副与动平台连接，该分支中圆柱副和两个转动副轴线相互平行且平行于定平台；分支二中的第一个连杆的一端通过移动副与定平台连接，该连杆的另一端通过移动副与第二个连杆连接，连杆的另一端通过转动副与动平台连接，与定平台连接的移动副平行于定平台，第二个移动副中心线垂直于第一个移动副中心线，与动平台连接的转动副轴线平行与第一个移动副中心线；分支三中的第一个连杆的一端通过移动副与动平台连接，该第一个连杆的另一端通过转动副与机构末端连接，移动副中心线垂直于动平台，转动副平行于动平台；分支四中第一个连杆的一端通过转动副与动平台连接，该连杆的另一端通过转动副与第二个连杆连接，该连杆的另一端通过转动副与机器人末端连接，三个转动副轴线相互平行。