基于总线方式的多机器人物流仓储系统及其控制方法

摘要

本发明涉及一种基于总线方式的多机器人物流仓储系统及其控制方法，该系统包括用户操作终端、调度服务器和多机器人全自动搬运车，调度服务器与用户操作终端相连接实现对货物的存取控制功能，调度服务器通过无线通讯方式与多机器人全自动搬运车相连接实现对货物的搬运功能；该方法将执行同一个搬运任务的多台AGV机器人设置为一台主机器人和若干台从器人；主机器人对工业总线上的各个机器人的电机进行控制，搬运任务结束后，主机器人放弃对从机器人电机的控制权。本发明设计合理，利用工业总线方式将主从机器人挂接到一起并采用云控制方式实现多机器人搬运功能，保持步调一致，同步行动，降低了通讯风险，提高了安全性和可靠性。

主权项

一种基于总线方式的多机器人物流仓储系统，包括仓库和智能仓储控制系统，仓库内的货物存放在货物托盘上，在仓库的地面上敷设有车辆导引标识，其特征在于：所述的智能仓储控制系统包括用户操作终端、调度服务器和多机器人全自动搬运车，所述的多机器人全自动搬运车由多台AGV机器人通过工业总线方式组合构成，所述的AGV机器人为能够自动挂接到工业总线且带有总线挂接触点的机器人；所述的调度服务器与用户操作终端相连接进行双向通讯并根据用户操作终端的存取命令实现对货物的存取控制功能；调度服务器通过无线通讯方式与多机器人全自动搬运车相连接实现对货物的搬运功能；所述的多机器人全自动搬运车通过货物托盘底部敷设的工业总线将多台AGV机器人组合在一起，其具体连接方式为：在货物托盘下表面敷设工业总线并设置多个与该工业总线相连接的触点，在多台AGV机器人上表面设置有与AGV机器人控制电路相连接的触点，通过货物托盘下表面的触点与AGV机器人上表面的触点将多台AGV机器人连接到共同的工业总线上。