用于确定物体的三维坐标的方法和装置

摘要

本发明涉及一种用于确定物体(2)的3D坐标的光学测量装置(1)，包括：投影仪装置(11)，用于使用至少一个预定的图案(10)照射物体(2)；至少一个PSA照相机(12、12’)，用于捕捉从物体(2)反射的图案(10)的2D图像(120)；计算装置，用于测量来自2D图像(120、120’)的至少一个2D图像点(121、121’)的亮度值序列(180、180’、180”)；以及计算与2D图像点(121、121’)的测量的亮度值序列(180、180’、180”)相关的物点(20)的3D坐标(21)，其特征在于，TOF相机(13)，用于捕捉物体(2)的至少一个范围图像(133)以消除在计算3D坐标中的模糊，范围图像(133)包括物体(2)的距离信息(133’)。本发明还涉及一种用于通过所述光学测量装置(1)确定物体(2)的3D坐标的方法，该方法包括结构光测量以及使用TOF相机(13)捕捉物体(2)的至少一个范围图像(133)，范围图像(133)包括物体(2)多个点的距离信息(133’)。

主权项

一种通过光学测量装置(1)确定物体(2)的3D坐标的方法，该方法包括结构光测量，其中：●使用预定图案(10)特别是使用预定图案(10)序列照射物体(2)；●捕捉从所述物体(2)反射的所述图案(10)的2D图像(120)，特别是2D图像序列(120、120’)；●测量来自所述2D图像(120)的至少一个2D图像点(121、121’)的至少一个亮度值(180)，特别是亮度值序列(180、180’、180”)；以及●计算与所述2D图像点(121、121’)的测量的所述至少一个亮度值(180)相关的物点(20)的3D坐标(21)；其特征在于，●该方法还包括用TOF照相机(13)捕捉所述物体(2)的至少一个范围图像(133)，所述范围图像(133)包括所述物体(2)的多个点的距离信息(133’)；并且●在所述3D坐标(21)的所述计算中考虑所述范围图像(133)。