多驱动遥控拳击模型机器人系统及该机器人系统的控制方法

摘要

多驱动遥控拳击模型机器人系统及该机器人系统的控制方法，涉及拳击模型机器人的控制技术。它为了解决现有的拳击模型机器人结构复杂、动作不灵活，且难以实现对左右臂分别控制的问题。本发明采用遥控器控制机器人，遥控器内嵌入有软件实现的遥控器控制模块，机器人内部嵌入有软件实现的机器人控制模块，遥控器与机器人之间通过无线通信模块进行通信，机器人包括两个出拳机构、前行走机构、后行走机构和中间升高凸轮，能够在遥控器的控制下完成出拳、行走、升高降低等动作。动作直观灵活，零件简单，能够实现左、右臂分别控制，互不干涉。并且能够实现左右臂分别控制。本发明适用于模拟拳击动作。

主权项

多驱动遥控拳击模型机器人系统，其特征在于：它包括机器人、无线控制器和声光显示装置，无线控制器用于控制机器人动作以及接受机器人发出的信息；所述机器人包括头部(1)、颈部(2)、身体(3)、左出拳机构(4)、右出拳机构(5)、前行走机构(6)、后行走机构(7)、中间升高凸轮(8)；所述身体(3)内设置有分别用于驱动头部(1)、颈部(2)、左出拳机构(4)、右出拳机构(5)、前行走机构(6)、后行走机构(7)和中间升高凸轮(8)的电动机以驱动各电动机的电动机驱动电路，身体(3)内还设置有无线通信模块、声光驱动电路和微处理器，身体的胸部设置有被击打区域(9)，所述被击打区域(9)由能够感受压力的压力传感器或压力传感器阵列构成；所述中间升高凸轮(8)位于身体(3)底部的中间；所述的无线控制器包括单片机、无线通信模块、按键模块和显示模块，按键模块的信号输出端连接单片机的控制信号输入端，单片机的显示信号输出端连接显示模块的信号输入端，单片机通过无线通信模块与机器人进行信号传输；所述的无线控制器接入网络，与其他多驱动遥控拳击模型机器人系统的无线控制器组成网络化系统；所述单片机内嵌入有软件实现的无线控制模块，该无线控制模块包括以下单元：键输入判断单元：判断是否有键输入，并在判断结果为是时启动参数键输入判断单元，在判断结果为否时返回启动键输入判断单元；启动参数键输入判断单元：判断是否有参数键输入，并在判断结果为是时启动速度值存储单元，在判断结果为否时启动动作键输入判断单元；速度值存储单元：记录速度值并将该速度值放入参数寄存器；动作键输入判断单元：判断是否有动作键输入，并在判断结果为是时启动动作标志寄存器置位单元，在判断结果为否时启动显示键输入判断单元；动作标志寄存器置位单元：将动作标志寄存器的标志位置位；显示键输入判断单元：判断是否有显示键输入，并在判断结果为是时启动显示标志寄存器置位单元，在判断结果为否时启动动作与速度数据发送单元；显示标志寄存器置位单元：将显示标志寄存器的标志位置位；动作与速度数据发送单元：根据动作寄存器标志将对应的动作要求和参数寄存器中存储的速度值发送至数据寄存器；显示数据发送单元：根据显示寄存器标志将该对应的显示数据寄存内容发送至显示缓存区；数据寄存器无线发送单元：通过无线通信模块发送发射数据寄存器内存储的数据；机器人数据接收单元：接收机器人发来的数据并将该数据存入显示数据寄存器；显示缓存区数据发送单元：将显示缓存区存储的数据发送至声光显示装置；停止信号判断单元：判断是否有停止信号输入，并在判断结果为是时结束控制模块，在判断结果为否时启动键输入判断单元；所述的速度值包括动作速度、击打速度和升高速度；所述的动作键包括前进键、后退键、前左转/左横移键、前右转/右横移键、后左转键、后右转键、升高键和击打键；所述的动作标志寄存器的标志位包括前进标志位、后退标志位、前左转/左横移标志位、前右转/右横移标志位、后左转标志位、后右转标志位、升高标志位或击打标志位；所述的显示键包括显示总比分键、显示状态键和示当前比分键；所述的显示标志寄存器的标志位包括显示总比分标志位、显示状态标志位和示当前比分标志位；所述的微处理器内嵌入有软件实现的机器人控制模块，该机器人控制模块包括以下单元：信息接收单元：不断接收由无线通信模块发来的信息；动作和速度控制单元：根据无线通信模块发来的数据寄存器的数据，驱动相应的电动机；击打状况采集单元：采集被击打区域(9)发来的信息，判断机器人是否被击打，并在判断结果为是时启动声光报警控制信号发送步骤，在判断结果为否时重新启动击打状况采集单元；声光报警控制信号发送单元：向声光显示装置发送控制信号。