| 主权项 |
用于机动车交通车道辅助跟随功能的控制方法，一方面包括画在地面上该交通车道两侧的边线(30,32)的检测装置(34)，用以提供每条线的标称侧向位置(Yri,Yle)、航向角标称值(Θ)和该交通车道的平均曲率(C)，而另一方面包括汽车动态传感器(40,42)，提供该汽车的纵向速度(Vx)和转弯速度(Ψ')，其特征在于，从这些不同的标称数据出发对这些边线的每一条计算曲率(Cest.ri,Cest.le)、航向角度<img file="FDA0000655118440000011.GIF" wi="432" he="79" />该线的侧向位置(Yest.ri,Yest.le)的估计值，其中，针对每一条线(30,32)并行地实现下列步骤：●把纵向速度(Vx)乘以(50)曲率(C)，接着把该结果与从反馈回路得到的第一值(80)比较(52)，该差值给出第二数值(82)；●接着把这个第二数值(82)除以(54)纵向速度(Vx)，其结果给出有关线的估计曲率(Cest.)；●把第二数值(82)与转弯速度(Ψ')比较(56)，其差值给出第三数值(84)，将其与标称航向角(Θ)一起输入运算放大器(58)，以便获得第四数值(86)，作为有关线的估计航向角<img file="FDA0000655118440000012.GIF" wi="192" he="79" />●第四数值(86)乘以(60)纵向速度(Vx)，以便获得第五数值(88)，将第五数值与第六数值(90)比较(62)，其差值给出第七数值(92)；●接着，把第七数值(92)和有关线的标称位置(Y)一起输入运算放大器(64)，以便给出该线的估计位置(Yes.)；●把有关线(30)的估计位置(Yest.)与其标称位置(Y)比较(66)，差值给出第八数值(94)，将第八数值(94)乘以第一增益(G1)，以便给出第六数值(90),同时第八数值(94)乘以第二增益(G2)，给出第九数值(96)；●此外，第四数值(86)与标称航向角(Θ)比较(72)，接着将其差值乘以第三增益(G3)给出第十数值(98)；●最后，第九(96)和第十数值(98)相加(76)，给出该反馈回路第一值(80)。 |
