基于QNX的无人直升机飞行控制平台系统

摘要

本发明提出了一种基于QNX的无人直升机飞行控制平台系统，解决了目前无人直升机飞行控制平台搭载的处理器的运算速度较慢、整体体积过大、运行功耗较高、机载软件控制系统的实时性能、安全性能缺乏保障的问题。采用实时性能非常好的QNX Neutrino实时操作系统，搭载高性能低功耗的PC104核心控制板，运用EKF（拓展卡尔曼滤波）算法进行姿态解算、数据融合，并通过INS/GPS组合导航算法，实现自主无人直升机飞行控制平台的自主飞行。同时也改进系统软件的管理架构，通过系统模块化设计提高软件的健壮性，保障无人直升机软件系统运行的安全性和稳定性，同时也提高系统的实时性能。

主权项

一种基于QNX的无人直升机飞行控制平台系统，所述系统包括机载航空电子系统、地面站系统以及手动控制系统；其特征在于：所述机载航空电子系统包括核心控制板、传感器采集电路板、舵机驱动电路板、XTend无线模块以及遥控信号接收器；其中，核心控制模块为PC104嵌入式计算机，所述PC104用于运行QNX实时操作系统，并运行机载软件系统，所述机载软件系统包括姿态解算算法、数据融合算法、飞行控制算法；所述机载航空电子系统通过遥控信号接收器、XTend无线模块分别与所述手动控制系统、所述地面站系统通讯，获取手动控制系统的控制信号、地面站系统的控制命令以及将实时的飞行位置姿态等数据发送到地面站系统，以供实时监测无人直升机的飞行状态；所述核心控制板与传感器采集电路板的MCU通讯，获取无人直升机的实时飞行参数数据；核心控制板与舵机驱动电路板的MCU通讯，获取手动控制系统的遥控器信号，同时将无人直升机的舵机控制信号输出到各个舵机，以控制所述无人直升机。