空天飞行器惯性传感器误差在线自适应标定方法

摘要

本发明公开了一种空天飞行器惯性传感器误差在线自适应标定方法，该方法包括以下步骤：首先建立惯性传感器在空天飞行器高动态飞行过程中的误差模型，包括安装误差、刻度因子误差和随机常值误差；随后建立包含惯性传感器误差参数在内的高阶在线标定滤波状态方程和量测方程；最后在空天飞行器高动态飞行过程中对惯性传感器误差进行在线自适应标定与实时补偿，获得惯性传感器误差补偿校正后的惯性导航系统导航结果。本方法能够在空天飞行器高动态飞行过程中实现对惯性导航系统惯性传感器安装误差、刻度因子误差和随机常值误差的实时标定及补偿，有效提高空天飞行环境下的惯性导航系统性能，适合于工程应用。

主权项

一种空天飞行器惯性传感器误差在线自适应标定方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤一，建立惯性传感器误差模型，包括陀螺仪和加速度计的安装误差、刻度因子误差和随机常值误差矩阵；步骤二，将所述三类误差的误差参数扩展为系统状态变量，构建高阶卡尔曼滤波状态方程及量测方程；步骤三，对系统状态方程和量测方程进行离散化处理，并且对状态量、量测量实时更新，实现对空天飞行器惯性导航系统惯性传感器安装误差、刻度因子误差及随机常值误差的在线自适应标定与补偿。