一种全向自动叉车

摘要

本实用新型涉及一种全向自动叉车，包括：运动车体，所述运动车体包括支撑结构、安装在所述支撑结构靠近地面的位置上的激光雷达和安装在所述支撑结构内的电池、直流电机、控制装置、处理器、图像处理装置、惯性测量装置、里程计、无线装置；叉车升降装置，所述叉车升降装置包括升降结构、安装在所述叉车升降结构的顶部托盘上的多台双目立体视觉摄像头、安装在所述升降结构的底部的前置摄像头和安装在所述升降结构顶部的四个红外传感器；上位机，所述上位机下发指令到所述处理器；充电箱，所述充电箱对所述电池充电。本实用新型的有益效果：能实现平面上三自由度的全方位移动，无需转向就能在同一货架上有效精确地取放货。

主权项

一种全向自动叉车，其特征在于，包括：安装有四个麦克纳姆轮的运动车体，所述运动车体包括支撑结构、安装在所述支撑结构靠近地面的位置上的激光雷达和安装在所述支撑结构内的电池、直流电机、控制装置、中央处理器、图像处理装置、惯性测量装置、里程计、无线装置；叉车升降装置，所述叉车升降装置包括升降结构、安装在所述叉车升降结构的顶部托盘上的多台双目立体视觉摄像头、安装在所述升降结构的底部的前置摄像头和安装在所述升降结构顶部的前后左右四个方向上的四个红外传感器；所述激光雷达和所述红外传感器扫描所述运动车体工作环境中的障碍物，对所述运动车体工作中的障碍物进行预警，并向所述中央处理器发出报警信号；上位机，所述上位机下发指令到所述中央处理器；充电箱，所述充电箱对所述电池进行充电；所述上位机与所述中央处理器和所述充电箱通过所述无线装置进行通讯；所述双目立体视觉摄像头进行360度的全方位扫描，获取所述运动车体工作环境的图像信息，通过所述图像处理装置处理获取的图像信息，结合所述惯性测量装置获取所述运动车体工作的姿态信息，构建出所述运动车体工作环境的3D地图；所述激光雷达扫描所述运动车体行驶道路中的障碍物，所述红外传感器扫描所述运动车体周围空间上的障碍物，两者配合对所述运动车体工作中的障碍物进行预警，并向所述中央处理器发出报警信号；所述前置摄像头扫描货架上的二维码；所述中央处理器获取所述双目立体视觉摄像头、所述前置摄像头、所述激光雷达和所述红外传感器的信息，结合构建的3D地图信息将目标位置的坐标信息转换为指令信息，并下发指令信息给控制装置；所述控制装置根据所述中央处理器下发的指令控制所述直流电机；所述直流电机驱动四个麦克纳姆轮进而控制所述运动车体的工作；所述里程计测量所述运动车体工作的行程信息。