集装箱波纹板焊接机器人及其视觉伺服控制系统

摘要

一种集装箱波纹板焊接机器人及其视觉伺服控制系统，所述视觉伺服控制系统包括工控机、视觉采样机构和运动控制机构；视觉采样机构包括面激光发生器、网络摄像头和设置于网络摄像头前的滤光片；网络摄像头网络通讯连接工控机；运动控制机构包括与工控机相连接的控制卡、与该控制卡双向通讯连接的五个伺服驱动器、由该五个伺服驱动器一一对应驱动的五个伺服电机，以及与控制卡相连接的限位/零点传感器；五个伺服电机分别对应驱动焊枪和视觉采样机构的运动，限位/零点传感器分别相应于五个伺服电机所控制的五个运动方向设置；控制卡还连接网络摄像头。本发明基于视觉伺服进行控制，能准确进行焊缝跟踪焊接，焊接效率高，焊接质量好。

主权项

一种用于集装箱波纹板焊接的视觉伺服控制系统，其特征在于，包括：工控机；视觉采样机构，包括用以投射面激光至焊缝处的面激光发生器、用以根据所述面激光的反射光线获取焊缝图像信息的网络摄像头和设置于网络摄像头前用于滤光的滤光片；所述网络摄像头网络通讯连接所述工控机；运动控制机构，包括与所述工控机相连接的控制卡、与该控制卡双向通讯连接的五个伺服驱动器、由该五个伺服驱动器一一对应驱动的五个伺服电机，以及与控制卡相连接的限位/零点传感器；其中该五个伺服电机分别为用于控制焊枪和所述视觉采样机构在沿波纹板长焊缝方向的同步运动的X轴伺服电机、用于控制焊枪在垂直于波纹板平面方向上的运动的Y轴伺服电机、用于控制焊枪在平行于波纹板平面方向上的升降运动的Z轴伺服电机、用于控制视觉采样机构在垂直于波纹板平面方向上的运动的Y1轴伺服电机、用于控制视觉采样机构在平行于波纹板方向上的升降运动的Z1轴伺服电机；所述限位/零点传感器分别相应于所述五个伺服电机所控制的五个运动方向设置；所述控制卡还连接所述网络摄像头以控制网络摄像头的开闭；所述工控机用于根据网络摄像头采集到的焊缝图像信息以及限位/零点传感器的限位/零点信号进行逻辑计算得到待焊轨迹并传送给所述控制卡，所述控制卡根据工控机的计算结果进行逻辑运算、运动控制和逻辑控制输出而通过五个伺服驱动器对应控制五个伺服电机的运动。