气动肌肉驱动的变转轴仿生关节

摘要

本发明属于仿生机构设计领域，涉及一种气动肌肉驱动的变转轴仿生关节。它解决了现有技术设计不够合理等技术问题。包括筒身，筒身上侧固设有上法兰，筒身一侧穿设有第一柔性连杆组件，另一侧穿设有第二柔性连杆组件，筒身下侧穿设有第三柔性连杆组件，筒身内上侧设有弹性件，筒身内设有具有内凹侧边弧形的曲线边缘转盘，曲线边缘转盘上固连有摆动杆，摆动杆下端位于筒身外且固连安装板，安装板上固连有下法兰。优点在于：设计合理，结构简单，机构调解灵活，通用性强，柔性连接组件使得仿生关节柔顺性好，抖动小，滑轮组件使得关节摆角范围大，负载能力强，摆动杆在相关结构的约束下，摆动过程更加仿生，工作性能更好。

主权项

一种气动肌肉驱动的变转轴仿生关节，包括卧式设置的筒身(1)，在筒身(1)上侧固设有上法兰(2)，其特征在于，所述的筒身(1)一侧穿设有第一柔性连杆组件(3)，另一侧穿设有第二柔性连杆组件(4)，所述的筒身(1)下侧穿设有第三柔性连杆组件(5)，所述的筒身(1)内上侧设有弹性件(6)，所述的筒身(1)内设有具有内凹侧边弧形(71)的曲线边缘转盘(7)，且所述的第一柔性连杆组件(3)、第二柔性连杆组件(4)、第三柔性连杆组件(5)和弹性件(6)分别与曲线边缘转盘(7)的边缘相顶靠，在曲线边缘转盘(7)上固连有摆动杆(8)，所述的摆动杆(8)下端位于筒身(1)外且固连安装板(9)，在安装板(9)上固连有下法兰(10)，所述的第一柔性连杆组件(3)的外端通过第一气动肌肉联动机构(11)与安装板(9)相连，所述的第二柔性连杆组件(4)的外端通过第二气动肌肉联动机构(13)与安装板(9)相连，当第一气动肌肉联动机构(11)和第二气动肌肉联动机构(13)带动摆动杆(8)进行摆动时所述的第一柔性连杆组件(3)、第二柔性连杆组件(4)、第三柔性连杆组件(5)和弹性件(6)约束曲线边缘转盘(7)动作从而使摆动杆(8)与曲线边缘转盘(7)的连接端端部形成与曲线边缘转盘(7)的内凹侧边弧形(71)相一致的弧形位移。