| 摘要 |
本发明公开了一种四爪夹持机械手机构，包括圆形过渡盘，所述圆形过渡盘通过内部四个螺孔固定于工业机器人末端轴上，所述圆形过渡盘通过外部四个螺孔固定四根四棱柱，所述四棱柱另一端连接在圆形支座上，所述圆形支座和圆形过渡盘之间安装电机，所述电机末端连接滚珠丝杠，所述滚珠丝杆的末端连接小连杆支座，所述小连杆支座四周连接小连杆，所述小连杆的另一端连接于平行连杆一的中部，所述平行连杆一的上端连接于平行连杆支座上，末端连接手爪，所述小连杆支座通过滚珠丝杆的带动进行上下运动，通过平行连杆的带动转化成末端手爪的张开与闭合，本发明控制过程简单、精准，结构简单，造价低廉，适宜推广应用。 |
