作业车辆

摘要

作业车辆具备动臂、斗杆、铲斗、斗杆操作构件、限制速度算出部、速度判定部、调整部和动臂速度确定部。限制速度算出部基于与铲斗的铲尖和设计地形之间的距离的相关关系，算出用于限制铲斗的铲尖速度的限制速度。速度判定部在斗杆操作构件的操作量小于规定量的情况下，判定动臂的上升速度是否成为减速。调整部在通过速度判定部判定为动臂的上升速度成为减速的情况下，与未判定为减速的情况相比，使向限制速度的速度变化延迟。在判定为动臂的上升速度成为减速的情况下，动臂速度确定部基于由调整部进行延迟后的限制速度，来确定动臂的目标速度，在未判定为动臂的上升速度成为减速的情况下，基于通过限制速度算出部算出的限制速度，来确定动臂的目标速度。

主权项

一种作业车辆，其具备：动臂；斗杆；铲斗；斗杆操作构件；限制速度算出部，其基于与所述铲斗的铲尖和设计地形之间的距离的相关关系，算出用于限制所述铲斗的铲尖速度的限制速度；速度判定部，其在所述斗杆操作构件的操作量小于规定量的情况下，判定所述动臂的上升速度是否成为减速；调整部，其在通过所述速度判定部判定为所述动臂的上升速度成为减速的情况下，与未判定为减速的情况相比，使向所述限制速度的速度变化延迟：动臂速度确定部，其在判定为所述动臂的上升速度成为减速的情况下，基于由所述调整部进行延迟后的限制速度，来确定所述动臂的目标速度，在未判定为所述动臂的上升速度成为减速的情况下，基于通过所述限制速度算出部算出的限制速度，来确定所述动臂的目标速度。