立体测距装置

摘要

提供一种立体测距装置及立体测距方法，其通过调整照相机图像本身来校正模糊，由此能够在防止测距处理时间变长的同时提高视差检测精度。在立体测距装置(100)中，模糊调整单元(102)使用模糊调整滤波器，使由视差测量单元(103)使用的基准图像及参照图像中的、模糊强的一方的图像的模糊与模糊弱的一方的图像的模糊一致。这样，能够通过调整照相机图像本身来对模糊进行校正。而且，通过使模糊强的一方的图像的模糊与模糊弱的一方的图像的模糊一致，就能够通过适用滤波器这种简单的处理，使视差检测所使用的图像间的模糊相一致。因此，可以提高视差检测的精度，并且可以高速地进行测距处理。

主权项

立体测距装置，其使用基准图像及参照图像，测量与目标之间的距离，包括：滤波器存储单元，其使所述基准图像内的像高和所述参照图像内的像高的组合与模糊调整滤波器系数相对应进行存储；模糊调整单元，其比较在所述基准图像中包含的基准点、与在所述参照图像中包含的多个搜索点的每一个点，基于所述模糊调整滤波器系数，使模糊弱的一方的点的模糊与模糊强的另一方的点的模糊一致；视差测量单元，其通过使用了调整过所述模糊的基准点或搜索点的立体匹配处理，选择所述基准点以及与所述基准点的亮度之间的相异度最小的搜索点即对应点的组合，基于所述组合来测量所述基准图像中的所述基准点的位置和所述参照图像中的所述对应点的位置之间的差即视差；以及距离计算单元，其基于所述计算出的视差，计算与所述目标之间的距离。