可沿空间轨道运动的物流车底盘及运动方法

摘要

一种可沿空间轨道运动的物流车底盘及运动方法，属物流技术领域。它由三段式车体、空间轨道(5)和驱动系统（4）构成。第一段车体(1)与第三段体(3)分别与第二段车体（2）通过转动副（16）相联。第一、第二段车体通过转动副前后各连接一槽轮架摆臂（11），槽轮架摆臂（11）端部装有受到空间轨道开口内缘约束的导向槽轮(10)，该槽轮与槽轮架摆臂（11）通过转动副相连。第一、第二段车体各装有一对承载轮（8)。车体在调压弹簧（14）、加力杠杆（15），和承载轮（8）的共同作用下，使装于第一段车体(1)的驱动轮（22）与空间轨道(5)的承压面间产生摩擦驱动力。本轨道物流车底盘适用于对布置空间有限制的局域轨道物流领域。

主权项

一种可沿空间轨道运动的物流车底盘，它安装于空间轨道（5）上，它由前向后依次由第一段车体(1)，第二段车体(2)，第三段车体(3)构成；其特征在于：所述第一段车体(1)、第三段车体(3)分别通过转弯转动副（16）与第二段车体（2）相连接，形成三段式车体结构，该转弯转动副（16）的旋转轴垂直于空间轨道（5）的承载面；所述第一段车体（1）和第三段车体（3）均包括中部车架（9）、前槽轮架（6）、后槽轮架（7）、一对承载轮（8）；所述一对承载轮（8）通过承载轮转动副（17）对称安装于中部车架（9）的左右两侧，承载轮转动副（17）的旋转轴垂直于转弯转动副（16）的旋转轴；所述前槽轮架（6）和后槽轮架（7）结构相同，分别通过第一俯仰转动副（18‑1）、第二俯仰转动副（18‑2）安装于中部车架（9）上，第一俯仰转动副（18‑1）、第二俯仰转动副（18‑2）的旋转轴平行于承载轮转动副（17）的旋转轴；前槽轮架（6）和后槽轮架（7）沿上述承载轮转动副（17）前后对称布置；前槽轮架（6）和后槽轮架（7）均由槽轮架摆臂（11）、槽轮俯仰转动副（19）、一对槽轮转动副（20）和一对槽轮（10）构成，一对槽轮转动副（20）通过槽轮俯仰转动副（19）对称安装于槽轮架摆臂（11）左右两侧，槽轮俯仰转动副（19）的旋转轴平行于承载轮转动副（17）的旋转轴；槽轮转动副（20）旋转轴垂直于槽轮俯仰转动副（19），槽轮（10）的沟槽卡在空间轨道开口的内缘；即槽轮（10）可顺着空间轨道（5）的俯仰而相上下摆动；上述第一段车体（1）或/第三段车体（3）配备了驱动系统（4）；该驱动系统（4）由驱动轮（22）及其自适应调压装置构成；其中驱动轮（22）由轮毂电机（12）和套在其上的轮胎（13）组成；自适应调压装置由调压弹簧（14）和加力杠杆（15）构成；驱动轮（22）、加力杠杆（15）、承载轮（8）、中部车架（9）、调压弹簧（14）构成对顶轮系；加力杠杆（15）通过平行于承载轮转动副（17）的转动副与中部车架（9）相连接；该转动副视为对顶轮系支点（21）；同时将加力杠杆（15）视作对顶轮系的第一支杆（23）、将中部车架（9）视为对顶轮系的第二支杆（24）；驱动轮(22)安装于第一支杆(23)的第一端，承载轮（8）安装于第二支杆(24)的第一端，调压弹簧（14）连接于第一支杆的第二端和第二支杆的第二端之间。