Verfahren und Vorrichtung zur Detektion erhabener Objekte und Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs

摘要

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Detektion zumindest eines erhabenen Objekts (O) in einer Umgebung eines Fahrzeugs (1) aus mittels mehrerer Kameras (2, 3) erfassten Bildern. Erfindungsgemäß werden in einem Verfahrensschritt (S1) in Bildern zumindest einer Kamera (2, 3) mittels zumindest eines Detektionsverfahrens und/oder zumindest eines Klassifikationsverfahrens Objekt-Hypothesen für das zumindest eine erhabene Objekt (O) erzeugt, in einem weiteren Verfahrensschritt (S2) die Objekt-Hypothesen anhand einer Orientierung in Abhängigkeit eines Fahrzustands und/oder in Abhängigkeit von Umgebungsbedingungen gefiltert, in einem weiteren Verfahrensschritt (S3) mittels einer Triangulation gemeinsame Schnittpunkte von Paaren gefilterter Objekt-Hypothesen unterschiedlicher Kameras (2, 3) oberhalb einer Oberfläche einer Fahrbahn (FB) ermittelt und in einem weiteren Verfahrensschritt (S4) die triangulierten Objekt-Hypothesen mittels eines Modells verifiziert. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs (1) und eine Vorrichtung zur Detektion zumindest eines erhabenen Objekts (O) in einer Umgebung eines Fahrzeugs (1) aus mittels mehrerer Kameras (2, 3) erfassten Bildern.