一种智能旋转式上下料机械手

摘要

本实用新型公开了一种智能旋转式上下料机械手，包括机械手主体、真空装置、升降接料装置和控制装置，所述机械手主体包括机械手机架、驱动机构、提升机构和旋转机构。与现有技术相比，本实用新型的提升机构采用偏心轮原理驱动，配合升降接料装置只需转动提升很小的行程即可完成抓取动作，满足了特殊工件生产过程中需要改变方向的需求。此外，升降接料装置采用双工位工作方式，一套升降接料装置工作，另一套升降接料装置待料或出料，从而提高了生产效率。

主权项

一种智能旋转式上下料机械手，其特征在于，所述智能旋转式上下料机械手包括机械手主体、真空装置、升降接料装置和控制装置，所述机械手主体包括机械手机架、驱动机构、提升机构和旋转机构；所述机械手机架包括分别位于两端的两个机架立柱和搭在所述两个机架立柱上的横梁；所述真空装置和所述控制装置分别位于所述两个机架立柱的一侧，所述控制装置通过线束与所述机械手机架相连；所述提升机构包括安装在所述横梁上的机械臂；所述机械臂包括竖直放置的提升臂，所述提升臂通过安装在提升臂上的提升臂连接板与杆端关节轴承相连，在所述提升臂连接板上方以及所述横梁侧壁设置了杆端关节轴承、偏心轮拉杆、偏心轮和Y轴伺服减速电机；所述旋转机构设置在所述提升臂的下端，所述旋转机构包括自上而下设置的Z轴伺服减速电机、传动齿轮、回转支撑、旋转机构连接板和旋转支架，在所述旋转支架的下表面设置了真空抓取元件；所述升降接料装置包括流水线输送机，所述流水线输送机设置在所述横梁中间部位下方的基座上；在所述流水线输送机两侧的基座上分别设置了基坑，所述升降接料装置还包括第一接料装置和第二接料装置，并分别放置于所述两个基坑内。