一种基于180°旋转算子的标定角点检测方法

摘要

本发明公开了一种基于180°旋转算子的标定角点检测方法，包括下述步骤：(1)获取待处理的标定图像I，(2)判断灰度变化度Z1；(3)判断180°旋转重合度Z2；(4)提取图像的角点。本发明在摄像机标定过程中，根据标定块三个面的棋盘格角点周围图案的旋转对称性，设计出一种基于180°旋转算子的模板，实现对标定块角点的高效检测。通过实验数据及结果分析，该方法对角点检测具有很高的精确性和稳定性，不仅能够适用于一般的标定板图像，也适用于多个面的标定块图像，对于有一定倾斜度和畸变的标定图像同样有较好的效果。

主权项

一种基于180°旋转算子的标定角点检测方法，其特征在于，包括下述步骤：(1)获取待处理的标定图像I：在三维测量系统中，将标定块放置于固定位置，调节好光源的亮度，通过摄影机拍摄得到标定图像；(2)判断灰度变化度Z1：对图像上各点I(i,j)进行逐一扫描，建立以像素点I(i,j)为中心的大小为n×n的正方形旋转算子模板W，利用求取灰度均方差的方法来计算算子模板内图像的平坦情况，即灰度变化度Z1；(3)判断180°旋转重合度Z2：判断灰度变化度Z1并提取出边缘及角点所在区域之后，对于符合条件的像素点I(i,j)，计算其旋转算子模板W中黑白灰度比例，进行有需要的黑白灰度对换，产生新的模板，在这个新的模板上再进行重合度函数计算，即对旋转算子模板W进行180°旋转后，得到旋转模板W0，求取两者的差值矩阵中各元素的绝对值之和的均值Z2；(4)提取图像的角点：由旋转算子模板判断灰度变化度Z1和旋转重合度Z2之后，获取出每处角点所在区域的连通域，内重合度最高的点，即为图像的角点。