一种能够稳定抓捕的空间机械臂结构

摘要

本发明涉及一种能够稳定抓捕的空间机械臂结构，包括两个结构相同、配置在所述空间机械臂首末两端的驱动装置，和一个被动装置。两个驱动装置中间的被动装置内部含有可缓冲来自轴向、径向力动能量的磁流变液阻尼器结构，可有效保证结构整体平稳精确抓住目标星。本发明的主要特点为：可以稳定可靠地依靠机械臂的结构抓捕空间中的目标星；在抓捕后，更能依靠自身的磁流变液阻尼器和弹簧阻尼缓冲抓捕目标带来的负能量，保证卫星基座的整体稳定。

主权项

一种能够稳定抓捕的空间机械臂结构，包括两个结构相同、配置在所述空间机械臂结构首末两端的驱动装置，和一个被动装置；其特征在于：所述驱动装置包括轴端盖(101)、轴承端盖(102)、壳体A(103)、换向锥齿轮A(104)、驱动电机(105)、端部连接件(106)、回转端(107)、旋转式磁流变液阻尼器A(108)、轴承A(109)、换向锥齿轮B(110)、轴承B(111)、传动轴(112)、壳体B(113)、离合器(114)、减速器(115)；所述驱动电机(105)通过螺栓与所述减速器(115)连接，所述减速器(115)与所述离合器(114)通过卡槽连接，所述离合器(114)的输出轴与所述换向锥齿轮A(104)通过平键连接，所述换向锥齿轮A(104)的齿面与所述换向锥齿轮B(110)的齿面贴合，所述换向锥齿轮B(110)通过平键与所述传动轴(112)连接，所述轴承B(111)与所述传动轴(112)过盈配合，所述轴承B(111)与所述回转端(107)过盈配合，所述轴承A(109)与所述传动轴(112)过盈配合，所述旋转式磁流变液阻尼器A(108)与所述传动轴(112)过盈配合，所述旋转式磁流变液阻尼器A(108)与所述壳体A(103)间隙配合，所述传动轴(112)与所述回转端(107)通过平键连接，所述壳体A(103)与所述壳体B(113)通过螺钉连接，所述回转端(107)与所述壳体A(103)贴合，所述回转端(107)与所述壳体B(113)贴合，所述轴承端盖(102)与所述轴承B(111)过渡配合，所述轴承端盖(102)与所述回转端(107)通过螺丝连接，所述轴承端盖(102)与所述轴端盖(101)通过螺丝连接，所述端部连接件(106)与所述壳体A(103)、所述壳体B(113)通过螺丝连接；所述被动装置包括端部连接件A(201)、套筒壳(202)、套筒底盖(203)、阻尼器底座(204)、阻尼器腔体(205)、复位弹簧(206)、滑轮架(207)、滑轮(208)、防尘罩(209)、运动盘(210)、活动套筒(211)、阻尼器伸缩杆辅助固定件(212)、阻尼器制动杆(213)；所述端部连接件A(201)与所述驱动装置中的所述回转端(107)通过螺栓连接，所述端部连接件A(201)与所述套筒壳(202)通过螺栓连接，所述端部连接件A(201)与所述活动套筒(211)的末端通过螺丝紧固，所述套筒底盖(203)通过螺丝与所述套筒壳(202)的内壁底部连接、形成过渡配合，所述阻尼器底座(204)与所述套筒底盖(203)通过螺丝连接，所述阻尼器底座(204)与所述套筒壳(202)形成间隙配合，所述阻尼器腔体(205)与所述阻尼器制动杆(213)过渡配合，所述阻尼器腔体(205)与所述阻尼器底座(204)中间的通孔过渡配合，所述复位弹簧(206)一端与所述阻尼器底座(204)周围均匀分布的三个连接口通过螺丝紧固，所述复位弹簧(206)另一端与所述滑轮架(207)周围均匀分布的三个连接口通过螺丝紧固，所述阻尼器制动杆(213)与所述阻尼器复位弹簧(207)中间的通孔间隙配合，所述滑轮架(207)末端与所述运动盘(210)贴合，所述滑轮架(207)末端均匀分布的三个阶梯轴与所述滑轮(208)过渡配合，所述滑轮(208)与所述运动盘(210)前端均匀分布的三个滑道贴合、形成相互滚动，所述运动盘(210)后端与所述活动套筒(211)内的内部阶梯壁通过螺丝紧固，所述活动套筒(211)外部的卡槽与所述套筒壳(202)内部的卡槽配合、形成相互滑动，所述活动套筒(211)的内部通孔与所述阻尼器伸缩杆辅助固定件(212)的中心通孔轴向贴合，所述活动套筒(211)的外部卡槽通过粘合剂与所述防尘罩(209)的后端连接，所述防尘罩(209)的前段与所述套筒壳(202)的后端通过粘合剂连接，所述阻尼器伸缩杆辅助固定件(212)的中心通孔与所述阻尼器制动杆(213)的轴通过顶丝配合。