一种改进的机器臂手爪结构

摘要

本实用新型公开了一种改进的机器臂手爪结构，包括与机器臂配合安装的固定座；及铰接于固定座底部的多组手抓；所述每组手抓包括两Z字形手指；所述两Z字形手指内面安装有两交叉的第一伸缩杆和第二伸缩杆；所述第一伸缩杆和第二伸缩杆一端与Z字形手指内面铰接，另一端与固定座底部铰接；所述两Z字形手指内面中部一体制成有一开口朝下的第一齿条；所述第一齿条下侧设置有与第一齿条咬合的第二齿条；所述第二齿条与固定座之间铰接有第三伸缩杆。本实用新型的改进的机器臂手爪结构，可根据工件类型，及工件重量选择不同抓取方式，调节非常灵活，同时完成抓取工件动作后，能够通过第一齿条和第二齿条实现自锁，避免工件的滑落。

主权项

一种改进的机器臂手爪结构，其特征在于，包括与机器臂配合安装的固定座；及铰接于固定座底部的多组手抓；所述每组手抓包括两Z字形手指；所述两Z字形手指内面安装有两交叉的第一伸缩杆和第二伸缩杆；所述第一伸缩杆和第二伸缩杆一端与Z字形手指内面铰接，另一端与固定座底部铰接；所述两Z字形手指内面中部一体制成有一开口朝下的第一齿条；所述第一齿条下侧设置有与第一齿条咬合的第二齿条；所述第二齿条与固定座之间铰接有第三伸缩杆。