一种伞降无人机的安全着陆方法

摘要

本发明提供了一种伞降无人机的安全着陆方法，在飞机开伞之后着陆之前计算航迹角与航向角之间的差值，根据计算结果执行左盘旋指令或右盘旋指令。本发明在原有左盘旋和右盘旋控制律的基础上，利用伞降过程中的风对舵面的低动压对飞机航向进行微调。本发明不增加任何硬件设备和成本，功能由程序自动执行，不会增加飞行控制人员的操纵负担，方法简单易行。

主权项

一种伞降无人机的安全着陆方法，其特征在于包括下述步骤：a.飞机执行正常飞行控制程序；b.进行开伞判断，若未开伞，则返回步骤a，若飞机开伞，则进入步骤c；c.开始一秒计时；d.一秒计时完成后，判断飞机是否落地；如果落地则进入步骤i，如果没有落地则进入步骤e；e.提取算法所需参数，包括航迹角A和航向角B，航迹角A为开伞后飞机水平运动方向，航向角B为机头指向，0°≤A<360°，0°≤B<360°；f.计算航迹角与航向角之间的差值C＝B‑A；g.如果0°≤C＜90°或180°≤C＜270°，则执行左盘旋指令；如果90°≤C＜180°或270°≤C＜360°，则执行右盘旋指令；h.返回步骤c；i.执行抛伞指令。