基于大小回字标志物的多旋翼无人机位姿获取方法

摘要

本发明公开了一种基于大小回字标志物的多旋翼无人机位姿获取方法，首先根据无人机与标志物的相对高度来确定目标标志物，所述标志物为外边长长度为10倍关系的正方形大小回字；其次根据确定的目标标志物，建立无人机CCD摄像头与目标标志物之间的关系模型；最后根据建立的模型，利用直接线性变换法获取无人机的方位角和相应时刻无人机的位置信息。该方法可以精确的获取无人机的位姿。

主权项

一种基于大小回字标志物的多旋翼无人机位姿获取方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、根据无人机与标志物的相对高度来确定目标标志物，所述标志物为外边长长度为10倍关系的正方形大小回字,确定目标标志物的方法如下：A、利用OPENCV图像处理工具寻找标志物大小回字的轮廓，再计算大小回字的轮廓面积；B、判断无人机与标志物的相对高度，当该相对高度大于1米时，保留大回字轮廓面积，提取相应的角点坐标；否则，保留小回字轮廓面积，提取相应的角点坐标；步骤二、根据步骤一中确定的目标标志物，建立无人机CCD摄像头与目标标志物之间的关系模型；步骤三、根据步骤二中建立的模型，利用直接线性变换法获取无人机的方位角和相应时刻无人机的位置信息。