一种闭链结构五自由度电驱动工业机械手控制系统

摘要

本发明一种闭链结构五自由度电驱动工业机械手控制系统，硬件由PLC控制器、触摸屏、上位机、位置信号检测传感器、步进电机驱动器、直流电机、步进电机组成，位置信号检测传感器与PLC控制器输入端相连，PLC控制器的输出端与直流电机及步进电机驱动器相连，PLC通讯端口与上位机相连，控制系统软件由初始化、手动运行、单步运行、自动运行及故障报警处理等程序组成，采用逐步得电同步失电的步进式顺序控制设计方法，分为步进电路及输出电路设计两部分，在步进电路中实现由转步信号控制辅助继电器得失电，在输出电路中实现由辅助继电器控制输出继电器得失电，控制系统具有成本低、结构简单、可靠性高的特点。

主权项

一种闭链结构五自由度电驱动工业机械手控制系统，其特征在于控制系统硬件由硬件主要由PLC控制器、触摸屏、上位机、位置信号检测传感器、步进电机驱动器、直流电机、步进电机组成，位置信号检测传感器与PLC控制器输入端相连，PLC控制器的输出端与直流电机及步进电机驱动器相连，PLC通讯端口与上位机相连，控制系统软件由初始化、手动运行、单步运行、自动运行及故障报警处理等程序组成，采用逐步得电同步失电的步进式顺序控制设计方法，分为步进电路及输出电路设计两部分，在步进电路中实现由转步信号控制辅助继电器得失电，在输出电路中实现由辅助继电器控制输出继电器得失电，受控对象的任一步动作的是否执行，取决于控制系统前一步是否已有输出信号，以及受控对象的动作是否完成，若前一步的动作未完成，则后一步的动作无法执行。