六轴多关节工业机器人故障预测装置

摘要

一种六轴多关节工业机器人故障预测装置，包括激光位移测量模块、处理器、存储单元和显示模块。处理器执行步骤依次为：定期接收激光位移测量模块检测得到的工业机器人腕部末端部位的特定位移过程数据；将该位移过程数据与标准设定位移要求进行比较，计算若干选定时刻的位移差值数据，并发送至存储单元；对位移差值数据进行时域分析，提取均值、标准差、方差等多个时域特征值，并发送至存储单元；基于ARIMA模型进行特征值序列预测，得到将来时刻的特征值；利用经过训练的支持向量机对将来时刻的特征值进行状态分类，得到将来劣化水平估计，并把劣化状态预测结果发送给显示模块。本发明可以对工业机器人的减速机磨损故障进行故障预测。

主权项

一种六轴多关节工业机器人故障预测装置，包括：激光位移测量模块(1)、中央处理器(2)、存储单元(3)和显示模块(4)，其特征在于：为实现六轴多关节工业机器人的故障预测，中央处理器(2)执行如下步骤：a)定期接收激光位移测量模块检测得到的工业机器人腕部末端部位的特定位移过程数据；b)将接收到的工业机器人位移数据与标准设定位移要求进行比较，计算特定位移过程种的若干选定时刻的位移差值数据，并把位移差值数据发送到存储单元当中；c)对位移差值数据进行时域分析，提取均值、标准差、方差、峭度、最大值、最小值作为时域特征值，并把特征值并发送至存储单元当中；d)基于ARIMA模型理论进行特征值序列预测，得到将来时刻的特征值；e)利用经过训练的支持向量机对将来时刻的特征值进行状态分类，得到将来劣化水平估计，并把劣化状态预测结果发送给显示模块。