一种基于同步双连杆对中移动机构的机械抓手

摘要

本发明涉及一种同步双连杆对中移动机构的机械抓手，它由浮动机构、机械手框架、同步双连杆对中移动机构和夹爪等组成。浮动机构下悬挂一个机械手框架，其下方安装一套同步双连杆对中移动机构，该机构中的两个移动杆下方分别安装一个夹爪，机械手框架上方中间垂直安装一个气缸，气缸活塞杆连接的接头通过销轴与同步双连杆对中移动机构的左、右驱动杆相连。随着气缸活塞杆的伸出或缩回，带动同步双连杆对中移动机构的两个移动杆相向移动，使夹爪对中夹紧或放松工件。本装置可在允许结构尺寸较小的场合下提供一个较大的行程，以满足各种规格工件的生产需要，在更换产品规格时，无需更换抓手，可减少生产线调整时间，提高生产效率，降低成本。

主权项

一种基于同步双连杆对中移动机构的机械抓手,包括一块安装板（4），其特征在于：有两套浮动机构（1），固定安装于所述安装板（4）上，所述浮动机构（1）下悬挂一个机械手框架（5），所述机械手框架（5）下方安装一套同步双连杆对中移动机构（2），所述同步双连杆对中移动机构（2）下方安装两个夹爪（3），所述机械手框架（5）上方中间固定安装一个气缸（6），所述气缸（6）活塞杆前端安装的一个接头（6‑1）通过一个销轴（2‑8）与所述同步双连杆对中移动机构（2）的右驱动杆（2‑1）和左驱动杆（2‑2）相连；随着所述气缸（6）活塞杆的伸出或缩回，带动所述同步双连杆对中移动机构（2）的两个移动杆（2‑6）相向移动，使两个夹爪（3）对中夹紧或放松工件（7）：所述同步双连杆对中移动机构（2）的结构是：在所述机械手框架（5）的前后两块侧板（5‑2）上左右对称安装两根摆杆轴甲（2‑3）和两根摆杆轴乙（2‑4），左右两套连杆机构相对于所述机械手框架（5）的中心线（I‑I）对称布置，四根直摆杆（2‑5）的上端旋转安装于所述外侧两根摆杆轴乙（2‑4）上，四根曲摆杆（2‑2）的中间支点孔旋转安装于所述中间两根摆杆轴甲（2‑3）上，所述前后对称安装的两根直摆杆（2‑5）的另一端和所述前后对称安装的两根曲摆杆（2‑2）的长边端孔通过两个摆杆连接轴（2‑7）与两根移动杆（2‑6）相旋转连接，所述左边安装的两根曲摆杆（2‑2）的短边端孔通过一个摆杆连接轴（2‑7）与左驱动杆（2‑1b）上端孔相连，所述右边相对安装的两根曲摆杆（2‑2）的短边端孔通过一个摆杆连接轴（2‑7）与右驱动杆（2‑1a）的上端孔相连，所述左驱动杆（2‑1b）和所述右驱动杆（2‑1a）的另一端均安装在一根气缸销轴（2‑8）上，所述气缸销轴（2‑8）中间旋转安装一个气缸接头（6‑1），在气缸（6）的伸缩作用下，所述气缸销轴（2‑8）在所述机械手框架（5）的滑动槽中上、下移动，通过连杆机构带动移动杆（2‑6）向内或向外移动。