提供回馈力的方法与装置以及加工机系统

摘要

一种提供回馈力的方法与装置以及加工机系统，该装置包括一计算单元以及一力回馈位移控制器。计算单元适于接收一第一物体与一第二物体的相对位置信息，以及第一物体与第二物体的几何信息；当该第一物体与该第二物体未接触时，计算单元根据第一物体与第二物体的相对位置信息以及第一物体与第二物体的几何信息计算且输出一力回馈值。力回馈位移控制器电性连接该计算单元，以分别输出一位移命令以及接收力回馈值，且位移命令使第一物体与第二物体相对移动。力回馈位移控制器还包括一位移单元与一力回馈单元。位移单元适于根据一使用者的操作而产生位移命令。力回馈单元耦接于位移单元，并根据力回馈值提供一回馈力至该位移单元。

主权项

一种加工机系统，包括：一刀座，适于连接一刀具；一基座，适于承载一工件；一控制单元，根据一位移命令控制该刀座与该基座相对移动，以产生该刀座与该基座的相对位置信息并输出；一储存单元，储存该刀座及该基座的几何信息并输出；一计算单元，电性连接该控制单元与该储存单元，以接收该刀座与该基座的相对位置信息以及该刀座及该基座的几何信息；当该刀座与该基座未接触时，该计算单元根据该刀座与该基座的相对位置信息以及该刀座及该基座的几何信息，计算一力回馈值，且输出该力回馈值；以及一力回馈位移控制器，电性连接该控制单元与该计算单元，以分别输出该位移命令以及接收该力回馈值，该力回馈位移控制器包括一手摇轮与一力回馈单元，该手摇轮适于根据一使用者的操作而产生该位移命令，该力回馈单元耦接于该手摇轮，并根据该力回馈值提供一回馈力至该手摇轮。