一种越障自行小车

摘要

本实用新型涉及一种越障自行小车的设计及制造技术领域，具体涉及一种沿“S”型轨迹连续转向绕过障碍物的越障自行小车，包括能量转换机构、驱动机构、转向和调节机构。所述的能量转换机构是重块在支撑架内，通过线牵引绕在绕线轴上。所述的驱动机构是通过两级齿轮传动将重块下落一部分能量传递给驱动轴，后轮为单轮驱动。所述的转向和调节机构包括摩擦传动和曲柄摇杆机构，重块的势能还有一部分通过一级齿轮传动传递给摩擦轮，通过车底板下方的曲柄摇杆机构实现前轮连续转向。所述小车结构简单，传动件少，成本低廉；可以实现行走轨迹振幅和周期的连续精确调节，适应赛道障碍物间距较大范围的变化。

主权项

一种越障自行小车，包括车底板，其特征是所述的车底板上设置的能量转换机构、驱动机构、转向机构，和车底板下面安装设置的调节机构，所述的能量转换机构包括紧固在车底板前端的砝码支撑架、安装在支撑架顶部的定滑轮，砝码悬挂在支撑架内，具有足够强度的细线一端连接砝码，然后绕过定滑轮，绕在绕线轴上；所述的驱动机构包括绕线轴、传动轴和驱动轴及两级齿轮传动，绕线轴左端安装一锥形绕线轮，绕线轴右端安装的大齿轮一与传动轴右端的小齿轮一啮合为第一级齿轮传动，传动轴左端的大齿轮二与驱动轴左端的小齿轮二啮合为第二级齿轮传动，后轮为单轮驱动，左后轮紧固在驱动轴左端，右后轮通过轴承与驱动轴右端配合安装；所述的转向和调节机构包括摩擦轮和曲柄摇杆机构，摩擦主动轮紧固安装在传动轴上，摩擦被动轮安装在第一回转轴上，其下部设置有曲柄和连杆，连杆前端与紧固在前轮支架的摇杆相连，前轮支架设置在第二回转轴下部，前轮通过轴承安装在前轮支架上。