主权项 |
一种自适应动态面控制器结构,由n级子控制器组成,其特征在于:第1级子控制器的输入端与外部参考信号y<sub>r</sub>相连,并与测量机构的输出端<img file="FDA0000700479090000011.GIF" wi="111" he="66" />相连,第1级子控制器的输出端α<sub>2</sub>与第2级子控制器的输入端相连;依此类推,第i级子控制器的输入端与第i‑1级子控制器的输入端α<sub>i</sub>相连,并与测量机构的输出端<img file="FDA0000700479090000012.GIF" wi="127" he="66" />相连,第i级子控制器的输出端α<sub>i</sub>与第i+1级子控制器的输入端相连;最后,第n级子控制器的输入端与第n‑1级子控制器的输出端α<sub>n</sub>相连,并与测量机构的输出端<img file="FDA0000700479090000013.GIF" wi="122" he="71" />相连,第n级子控制器的输出端u与被控系统的输入端相连;所述的第1级子控制器由滤波器单元、比较器单元、误差反馈单元、线性控制单元、逼近器单元和求和器单元构成;滤波器单元的输入端与外部参考信号y<sub>r</sub>相连,还与误差反馈单元的输出端相连;滤波器单元的一个输出端与求和器单元的输入端相连,另一输出端与比较器单元的输入端相连;比较器单元的另一输入端与测量机构的输出端相连,比较器单元的输出端分别与线性控制单元、误差反馈单元和逼近器单元的输入端相连;线性控制单元的输出端与求和器单元的输入端相连;逼近器单元的输入端还与被控系统中测量机构的输出端相连,逼近器单元的输出端与求和器单元的输入端相连,求和器单元的输出端为第1级子控制器的输出端;所述的第i级子控制器由滤波器单元、比较器单元、误差反馈单元、线性控制单元、逼近器单元和求和器单元构成,滤波器单元的输入端与第i‑1级子控制器的输出信号相连,还与误差反馈单元的输出端相连;滤波器单元的一个输出端与求和器单元的输入端相连,另一输出端与比较器单元的输入端相连;比较器单元的另一输入端与测量机构的输出端相连,比较器单元的输出端分别与线性控制单元、误差反馈单元和逼近器单元的输入端相连;线性控制单元的输出端与求和器单元的输入端相连;逼近器单元的输入端还与测量机构的输出端相连,逼近器单元的输出端与求和器单元的输入端相连,求和器单元的输出端为第i级子控制器的输出端;所述的第n级子控制器由滤波器单元、误差反馈单元、比较器单元、线性控制单元、逼近器单元和求和器单元构成,滤波器单元的输入端与第n‑1级子控制器的输出信号相连,还与误差反馈单元的输出端相连;滤波器单元的一个输出端与求和器单元的输入端相连,另一输出端与比较器单元的输入端相连;比较器单元的另一输入端与测量机构的输出端相连,比较器单元的输出端分别与线性控制单元、误差反馈单元和逼近器单元的输入端相连;线性控制单元的输出端与求和器单元的输入端相连;逼近器单元的输入端还与测量机构的输出端相连,逼近器单元的输出端与求和器单元的输入端相连,求和器单元的输出端为第n级子控制器的输出端,与被控系统的输入端相连;所述的被控系统由下列n阶不确定非线性系统形式来描述:<img file="FDA0000700479090000021.GIF" wi="1330" he="468" />如果用R表示实数集合,那么式中x<sub>i</sub>∈R表示被控系统第i级子系统的状态;u∈R为被控系统的控制输入;<img file="FDA0000700479090000022.GIF" wi="209" he="74" />为未知的非线性函数,<img file="FDA0000700479090000023.GIF" wi="520" he="79" />y∈R为被控系统的输出。 |