一种机器人砂带磨削系统中的自动后退方法

摘要

本发明公开一种机器人砂带磨削系统中的自动后退方法，该方法利用对机器人运动停止事件的监听，当机器人运动停止时，根据停止点坐标计算出合适的后退点坐标，并通过程序指令使机器人运动到后退点，从而避开与磨削轮接触，避免对工件的过度磨削。

主权项

一种机器人砂带磨削系统中的自动后退方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：S101、监视机器人停止事件；S102、记录机器人停止运动时机器人TCP在机器人基座标系中的位姿信息，记为点p0，并同时记录当前的加工程序指针所在的路径信息；S103、计算后退点p1；S104、根据步骤S103中计算出的所述后退点p1，通过机器人程序指令，使机器人运动到p1点；S105、根据步骤S102中记录的所述路径信息，使机器人程序指针返回到原加工路径，继续磨削工作。