路线估计器

摘要

本公开内容作为一个方面提供了一种路线估计器(40)，该路线估计器(40)具有曲率半径估计器(40，S110至S130)、计算器(40，S140)和确定部(40，S150至S210)。曲率半径估计器在不同时间点获得关于在车辆的行驶方向上在车辆前方的前方行驶路径的第一信息，并且基于重复地获得的第一信息来估计相应时间处的前方行驶路径的每个曲率半径。计算器基于前方行驶路径的所估计的曲率半径计算改变信息，该改变信息指示前方行驶路径的曲率半径的时间改变的幅度。确定部基于所计算的改变信息来确定是否存在前方行驶路径的道路形状发生改变的改变点。

主权项

一种路线估计器，包括：曲率半径估计器，所述曲率半径估计器在不同时间点获得关于在车辆的行驶方向上在所述车辆前方的前方行驶路径的第一信息，并且基于重复地获得的所述第一信息来估计每个相应时间处的所述前方行驶路径的每个曲率半径；计算器，所述计算器基于所述前方行驶路径的所估计的曲率半径来计算改变信息，该改变信息指示所述前方行驶路径的曲率半径随时间改变的幅度；以及确定部，所述确定部基于所计算的改变信息来确定是否存在所述前方行驶路径的道路形状发生改变的改变点。