| 摘要 |
<p>본 발명은 대역 외란 관측기를 이용한 매니퓰레이터의 충돌에 의한 외란 감지 장치에 관한 것으로, 좀 더 구체적으로 특정 주파수 밴드의 외란을 출력하는 대역 외란 관측기(Band Designed Disturbance Observer)를 이용해 외부에서 가해지는 충돌에 의한 외란을 다른 외란과 구분할 수 있는 대역 외란 관측기를 이용한 매니퓰레이터의 충돌에 의한 외란 감지 장치에 관한 것이다. 대역 외란 관측기를 이용한 매니퓰레이터의 충돌에 의한 외란 감지 장치는 매니퓰레이터의 충돌에 의한 외란을 감지하는 장치에 있어서, 매니퓰레이터의 측정 조인트 토크를 감지하고, 엔코더의 각도 및 각속도를 감지하는 측정부, 상기 엔코더의 각도와 각속도 및, 시스템 역모델을 이용해 매니퓰레이터의 현재 위치에 대한 추정 조인트 토크를 계산하는 계산부감지된 상기 측정 조인트 토크와 계산된 상기 추정 조인트 토크를 비교하고, 충돌에 의해 발생된 외란만을 구분하는 관측부 및 상기 관측부에서 출력된 외란을 통해 매니퓰레이터의 충돌 여부를 판단하는 판단부를 포함하는 것을 특징으로 한다.</p> |
