Kontaktzustandsschätzung für Roboterhände mit mehreren Fingern unter Verwendung von Partikel-Filtern

摘要

Verfahren zum Schätzen eines Kontaktzustands zwischen einer Roboterhand und einem von der Roboterhand berührten Objekt unter Verwendung einer Partikel-Filterungs-Technik, wobei das Verfahren ein Bewegungsmodell und ein Messungsmodell umfasst, wobei das Messungsmodell bereitgestellt wird, um die Beziehung zwischen Messungen und dem Kontaktzustand zu beschreiben, wobei die Messungen eine Kontaktposition, -geschwindigkeit und -kraft umfassen und der Kontaktzustand eine Hand-Objekt-Position, eine Hand-Objekt-Orientierung oder eine Objektgestalt umfasst; wobei das Bewegungsmodell die Bewegung der Roboterhand charakterisiert, während sie sich relativ zum Objekt bewegt; und wobei das Messungsmodell in Verbindung mit dem Bewegungsmodell verwendet wird, um die Wahrscheinlichkeit der gegebenen Kontaktzustände zu schätzen.