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Eine Fahrbahnmarkierungserkennungsvorrichtung erfasst einen Rand (60n), der in einem nahen Bereich (Dn) vor dem Fahrzeug angeordnet ist, und bestimmt einen Fahrbahnmarkierungskandidat auf der Basis des erfassten Rands (60n) und eines Rands (60f), der in einem fernen Bereich (Df) angeordnet ist, weiter entfernt als der proximale Bereich (Dn) vor dem Fahrzeug, und der sich an den Rand (Dn) anschließt. Daher wird ein Rand (66) eines anderen Fahrzeugs (vorausfahrenden Fahrzeugs) oder dergleichen, das sich in dem fernen Bereich (Df) im aufgenommenen Bild befindet, nicht als Fahrbahnmarkierungskandidat erfasst (wird als Nicht-Fahrbahnmarkierungskandidat ausgeschlossen). |
