一种可变刚度的柔性机械手

摘要

本发明是一种可以调节刚度的柔性机械手，属于机械工程领域，该机械手包括柔索驱动模块、刚度调节模块和夹持手爪模块三部分，是一种单自由度的夹持机构；本发明依据作业任务要求可以调节刚度的柔性机械装置，适用于服务机器人与人的交互作业、农业果实的柔性采摘、机械零件或电子元器件的柔性装配等场合，适于推广应用。

主权项

一种可变刚度的柔性机械手，是一种单自由度的夹持机械手机构；其特征在于：该机械手包括柔索驱动模块、刚度调节模块和夹持手爪模块三部分，柔索驱动模块通过刚度调节模块连接夹持手爪模块；柔索驱动模块由手爪张开柔索（1）、手爪闭合柔索（2）、卷筒、卷筒支撑轴和卷筒支撑板（20）组成；手爪张开柔索（1）和手爪闭合柔索（2）作为原动件，手爪张开柔索（1）一端与原动机相连，另一端与卷筒相连，手爪闭合柔索（2）一端与原动机相连，另一端与卷筒相连；第一卷筒（17）通过第一卷筒支撑轴（10）与卷筒支撑板（20）相连，第二卷筒（23）通过第二卷筒支撑轴（6）与卷筒支撑板（20）相连；手爪张开柔索（1）和手爪闭合柔索（2）驱动卷筒逆时针旋转或顺时针旋转构成力闭合驱动方式。