| 摘要 |
<p>본 발명은 산업용 로봇(1)의 인라인 교정(in-line calibration)에 대한 방법에 관한 것이다. 상기 로봇(1)은 고정된 베이스부(base section, 2)와 다수의 체인링크 로봇 팔(chain link robot arm, 3)을 포함한다. 상기 체인링크들(4)은 서로 연결되고, 관절들(articulated joints, 5)을 써서 각각 상기 로봇(1)의 상기 베이스부(2)에 연결된다. 상기 로봇 팔(3)의 엔드 이펙터(end effector, 6)는 3-차원 작업공간 내의 상기 베이스부(2)에 대해 소정의 희망하는 장소로 이동될 수 있다. 본 아이디어는 상기 엔드 이펙터(6)를 미리 정의된 교정 장소로 이동시키고, 그 장소에 대한 상기 로봇(1)의 특징 파라미터들을 결정하는 것이다. 상기 특징 파라미터들은 그 교정 장소에 대한 대응하는 파라미터들의 이전에 획득된 값들과 비교된다. 현재 장소의 특징 파라미터들과 이전에 획득된 파라미터들 간의 차이는 상기 로봇(1)의 운동학적 모델을 정정하고, 상기 로봇(1)의 정상 동작 동안에, 상기 말단(6)의 이동의 정확도를 향상시키기 위해 사용된다. 상기 엔드 이펙터(6)는, 상기 엔드 이펙터(6)에 고정적으로 연결된 광원들(7)이 상기 로봇 베이스(2)에 관해 고정적으로 위치된 적어도 하나의 광학 위치 센서(12)에 영향을 주는 광선들을 방출하는 반복적인 폐루프 제어 과정을 써서 상기 교정 장소로 정확하게 이동된다.상기 센서들(12) 상의 실제 광선 위치들(20)이 상기 반복적인 과정을 써서 미리 정의된 교정 장소에 대응하는 미리 정의된 위치(20')로 이동되도록 상기 엔드 이펙터(6)가 이동된다.</p> |
