自适应尺度及/或重力估计

摘要

本发明呈现用于在移动装置中估计重力及/或尺度的系统、设备和方法。使用基于图像的姿势与基于惯性的姿势之间的差异来更新重力及/或尺度的所述估计。所述基于图像的姿势是从两个姿势计算得到，且使用在所述差异之前的尺度的所述估计进行缩放。所述基于惯性的姿势是从加速度计测量值计算得到，所述加速度计测量值通过重力的所述估计进行调整。

主权项

一种用于在移动装置中进行估计的方法，所述方法包括：从在目标与所述移动装置的相机的第一位置之间在第一时间处俘获的第一图像确定第一姿势，其中所述第一图像含有所述目标；从在所述目标与所述相机的第二位置之间在第二时间处俘获的第二图像确定第二姿势，其中所述第二图像含有所述目标；使用缩放因数的第一估计来计算所述第一姿势与所述第二姿势之间的基于图像的姿势；从所述移动装置的加速度计接收从所述第一时间到所述第二时间的测量值；基于来自所述加速度计的所述测量值及重力向量的第一估计而形成基于惯性的姿势；计算所述基于图像的姿势与所述基于惯性的姿势之间的差异；及基于所述差异而形成所述重力向量的第二估计或所述缩放因数的第二估计中的至少一者。