工业机器人安全防护智能控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种工业机器人安全防护智能控制方法及系统。其中该方法包括以下步骤：拍摄机器人周围预设区域的检测图像；对当前的检测图像进行待测目标识别；若在当前的检测图像中识别出待测目标，则根据预设参数计算待测目标的当前位置及到机器人之间的当前距离；将当前位置和当前距离按时间顺序存储到时间轴模块中；根据当前距离和当前位置，以及时间轴模块中的前一时间的前一距离和前一位置计算待测目标的移动速度；根据待测目标的当前位置、当前距离、移动速度及机器人的运动状态数据确定待测目标与预设的危险区域及预设的安全区域之间的安全判断关系；根据安全判断关系控制机器人正常运行或停止运行或更改路径。其能有效保证工作人员安全。

主权项

一种工业机器人安全防护智能控制方法，其特征在于，包括以下步骤：拍摄机器人周围预设区域的检测图像；对当前的检测图像进行待测目标识别，并得到识别结果；根据所述识别结果，若在所述当前的检测图像中识别出所述待测目标，则根据预设参数计算所述待测目标的当前位置及到所述机器人之间的当前距离；将所述当前位置和所述当前距离按时间顺序存储到时间轴模块中；根据所述当前距离和所述当前位置，以及所述时间轴模块中的前一时间的前一距离和前一位置计算所述待测目标的移动速度；根据所述待测目标的当前位置、当前距离、移动速度及机器人的运动状态数据生成当前时间对应的时间‑距离预测表；获取所述当前时间对应的所述时间‑距离预测表中的距离数据，并根据所述距离数据确定所述待测目标与预设的危险区域和预设的安全区域之间的安全判断关系；根据所述安全判断关系控制所述机器人正常运行或者停止运行或者更改路径；所述时间距离预测表中包含所述待测目标的当前位置及所述当前时间之后预设时间内的预测位置；所述安全判断关系包括所述待测目标保持在所述安全区域中，所述待测目标保持在所述危险区域中，所述待测目标从所述安全区域移动到所述危险区域以及所述待测目标从所述危险区域移动到所述安全区域。