具有加速度调节功能的摆动体的摆动控制装置

摘要

提供一种具有加速度调节功能的摆动体的摆动控制装置。控制部（22）在被规定围绕旋转轴线（X1）的摆动体（13）摆动时，在至少一个角度位置，取得在驱动电动机（15）上作用的由重力引起的负荷转矩（Q）。控制部（22）考虑负荷转矩（Q）是在妨碍驱动电动机（15）的加减速的方向上作用还是在有助于驱动电动机（15）的加减速的方向上作用，计算设定最大加速度。把计算出的设定最大加速度以下的加速度设定为加速时或者减速时的摆动体（13）的加速度。这样的控制部（22），即使在摆动体（13）加速时以及减速时的至少一种情况下都能够与负荷转矩（Q）对应调节摆动体（13）的加速度。这样，提供在摆动体摆动时能够调节摆动体的加速度的摆动体的摆动控制装置。

主权项

一种摆动体（13）的摆动控制装置（22），其设定通过驱动电动机（15）使摆动体（13）围绕在水平方向上延伸的旋转轴线（X1）摆动时的上述摆动体（13）的加速度，其特征在于，所述摆动控制装置，在围绕上述旋转轴线（X1）规定的至少一个角度位置，取得在上述驱动电动机（15）上作用的重力引起的负荷转矩（Q），在上述负荷转矩（Q）在妨碍上述驱动电动机（15）的加减速的方向上作用的情况下，计算上述驱动电动机（15）的输出转矩（T）减去作为上述摆动体（13）加速时的角度范围内或减速时的角度范围内的最大值的上述负荷转矩（Q）得到的值除以围绕上述旋转轴线（X1）的惯量（Jm）得到的值，作为设定最大加速度，在上述负荷转矩（Q）在有助于上述驱动电动机（15）的加减速的方向上作用的情况下，计算上述驱动电动机（15）的输出转矩（T）加上作为上述摆动体（13）加速时的角度范围内或减速时的角度范围内的最小值的上述负荷转矩（Q）得到的值除以围绕上述旋转轴线（X1）的惯量（Jm）得到的值，作为设定最大加速度，把计算出的上述设定最大加速度以下的加速度设定为加速时或者减速时的上述摆动体（13）的加速度。