智能人工腿的模糊PD变结构控制方法

摘要

一种智能人工腿的模糊PD变结构控制方法。人工腿的关键部件是控制人工腿膝关节屈伸运动及小腿摆动的智能控制器，要求膝关节气缸内针阀位置伺服电机的控制响应快、调节时间短，且输出平稳无超调，而现有的控制方法不能兼顾其动静态特性，或者是计算量大实时性差。本发明将模糊控制和PD控制相结合，根据偏差的大小来选择控制器的结构，采用一种变结构控制方法。控制的初始阶段大偏差时采用PD控制以获得快速响应能力，在偏差较小时采用模糊控制以使系统输出平稳，无振荡和超调。该控制方法兼顾动静态特性，调节时间小于0.06秒，过渡过程平稳、无振荡和超调，稳态精度高，抗干扰能力强。

主权项

一种模糊PD变结构控制方法，用于智能人工腿膝关节气缸内针阀位置伺服电机的控制，其特征是：针对人工腿位置伺服电机的控制要求，将模糊控制和PD控制相结合，控制的初始阶段大偏差时采用PD控制，当偏差较小时采用模糊控制。