一种电动六自由度运动平台高精度控制系统及控制方法

摘要

本发明属于机电一体化与驱动控制技术领域，公开了一种电动六自由度运动平台高精度控制系统和控制方法，控制系统包括嵌入式控制器、实时以太网总线网络和驱动器；嵌入式控制器通过实时以太网总线网络向驱动器传送控制指令，电动缸连接伺服电机，驱动器直接驱动伺服电机，由伺服电机驱动电动缸伸缩运动，实现六自由度运动平台运动。本发明控制实时性高，各支路运动同步性好，还具有可靠性高、结构简约、扩展灵活、易于维护等优点；基于灵活的软件设计平台不仅能实现运动模拟，还能实现高精度多自由度定位。

主权项

一种电动六自由度运动平台高精度控制系统，所述六自由度运动平台包括上平台、下平台、六支电动缸及连接上、下平台的运动铰链；其特征在于，所述控制系统包括嵌入式控制器、实时以太网总线网络和驱动器；所述嵌入式控制器与驱动器之间通过基于实时以太网总线网络协议的网线连接，实现嵌入式控制器与驱动器之间的高速双向通讯；所述驱动器的数量与电动缸的数量相同，一个驱动器对应一个电动缸形成一个驱动支路；所述嵌入式控制器通过实时以太网总线网络向驱动器传送控制指令，电动缸连接伺服电机，驱动器直接驱动伺服电机，由伺服电机驱动电动缸伸缩运动，实现六自由度运动平台运动。