履带式起重机执行动作的安全控制方法、装置及系统

摘要

本发明公开了一种履带式起重机执行动作的安全控制方法、装置及系统，确定履带式起重机执行动作的加速度的最大允许值，动作包括：起升、变幅、回转、行走；根据加速度的最大允许值，控制执行动作时单次程序循环输出的最大电流，使动作的加速度不大于最大允许值。本发明的方法、装置及系统，针对履带式起重机的起升、变幅、回转和行走动作，均进行了加速度控制，不仅对加速度最大允许值时的动作进行了限定，对小于最大值的加速度同样进行了有效控制，实现以上动作的平稳变化，全面提高了整车运行时的安全等级和控制效果。

主权项

一种履带式起重机执行动作的安全控制方法，其特征在于，包括：确定履带式起重机执行动作的加速度的最大允许值，所述动作包括：起升、变幅、回转、行走；根据所述加速度的最大允许值，控制执行所述动作输出的最大电流改变值，使所述动作的加速度不大于所述最大允许值；其中，接收通过操作手柄的开度输出设定的电流值；通过恒功率匹配限制电流上限，采用PWM方式控制电流输出，并引入实际输出的电流值作为负反馈，使执行动作的加速度不大于所述最大允许值。