基于多摄像头自标定的全景车辆安全系统的图像处理方法

摘要

本发明公开了一种基于多摄像头自标定的全景车辆安全系统的图像处理方法，包括自动识别、自动矫正、自动转化视角和自动转化拼接图像。对采集的图像进行标定布识别，自动提取采集的图像的棋盘格标定布上的边缘角点的位置信息。建立畸变模型，迭代畸变参数，得到畸变矫正图。对畸变矫正图进行仿射变换，得到转换视角后的图像。对多个摄像头采集的图像并采用编码点标记，对多个摄像头采集的图像进行拼接整合。本发明相比现有技术具有以下优点：本发明的一种基于多摄像头自标定的全景车辆安全系统的图像处理方法，支持任意多摄像头的拼接，且拼接方便快捷，用户只需要输入摄像头数目，配合使用标定布，全自动拼接全景图像。

主权项

基于多摄像头自标定的全景车辆安全系统的图像处理方法，其特征在于：S1、在车辆的四周安装至少四个视场角不小于185度的广角鱼眼摄像头，采集车辆四周的图像；基于多摄像头自标定的全景车辆安全系统的图像处理方法S2、自动识别：自动连接步骤S1中的一个摄像头采集图像，并对采集的图像进行标定布识别，自动提取采集的图像的棋盘格标定布上的边缘角点的位置信息；S3、自动矫正：对步骤S2边缘检测后的图像进行畸变矫正，根据采集图像中的角点位置，建立畸变模型，迭代畸变参数，完成鱼眼镜头图像的校正，得到畸变矫正图；S4、自动转化视角：对畸变矫正图进行仿射变换，根据实际中编码点相隔位置以及图像中编码点位置像素位置，确定仿射变换矩阵，通过仿射变换矩阵转换原图像，得到转换视角后的图像；S5、判断是否采集所有摄像头拍摄图像，若是，进入步骤S6；若否，返回步骤S2；S6、自动转化拼接图像：对多个摄像头采集的图像经步骤S2‑S4变换处理后，确定图像的关键点，并采用编码点标记，将转换视角后的图像中的编码点与程序预存编码点顺序对比，对多个摄像头采集的图像进行拼接整合。