机械手

摘要

本发明涉及一种机械手，因为具有包含第一指节和第二指节的机械手指，第二指节相对于第一指节能够转动，包含与多个第一指节一一对应的第一指节驱动电机的机械手掌，第一指节驱动电机用于驱动相应的第一指节转动，通过第一指节和第二指节的转动，将人工骨牢固的夹持，而且第二指节的一端设置有压力传感器，在对人工骨的夹持过程中能够避免因力度过大而被夹裂，进一步，旋转气缸能够带动机械手掌360度旋转，推杆电机能够带动机械手掌前进和后退，从而使机械手可以使人工骨能在切割设备上进行安装、推进、加紧、切割和退回等运动，本发明的机械手实现了植入医疗器械生产质量规范要求，解决了手工操作的不安全因素，并且价格低廉。

主权项

一种机械手，用于夹持人工骨，其特征在于，包括：至少三个机械手指，每个所述机械手指包含：第一指节、连接单元以及一端通过所述连接单元与所述第一指节的一端连接的第二指节；机械手掌，包含：用于固定多个所述第一指节的本体、与多个所述第一指节一一对应并驱动相对应的所述第一指节运动的第一指节驱动电机；旋转气缸，用于固定所述本体并带动所述本体进行旋转；推杆电机，用于固定所述旋转气缸并推动所述旋转气缸作直线往复运动；以及控制部，用于控制多个所述机械手指、所述机械手掌、所述旋转气缸以及所述推杆电机；其中，所述第二指节包含：设在所述第二指节的另一端且用于采集所述第二指节与人工骨之间压力信息的压力传感器以及用于采集所述第二指节与人工骨之间位移信息的位移传感器，所述连接单元包含：用于驱动所述第二指节转动的第二指节驱动电机和用于测量所述第二指节转动的角度的角度传感器，多个所述第一指节的另一端固定在所述本体的一侧，所述第一指节驱动电机固定在所述本体的另一侧。